　寛文２年（1662年）、関東郡代であった伊奈半十郎により、中之郷（現在の吾妻橋）から向島に通じる源森川に源森橋が架けられた。またその北側にあった水戸屋敷内に大川（隅田川）から引き入れた小さな堀があり、これに架かる小橋を新小梅橋と呼んでいた。この二つの橋は並んで架けられていたため、いつの頃からか枕橋と総称されるようになった。
　その後、堀は埋められ新小梅橋もいつしか消滅した。明治８年、残った源森橋は正式に枕橋と呼ばれることとなった。
　現在の枕橋は昭和３年に架け替えられたものである。昭和６３年、本橋は東京都著名橋に指定された。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　平成４年３月

※枕橋の袂（吾妻橋側）の石碑に刻まれている言葉です